Los orígenes del Iaido se remontan a la segunda mitad del siglo XVI, cuando su fundador Hayashizaki Jinsuke Minamoto no Shigenobu desarrolló la idea de cortar al adversario simultáneamente a la acción de desenfundar el sable. Desde su creación, el Iaido fue pasando de generación en generación a través de varios maestros (Sokes) hasta llegar a Nakayama Hakudo (1873?-1958) quien lo estructuró y le dio prácticamente su forma actual, en su profundo empeñó por preservarlo y hacerlo practicable para las nuevas generaciones.

De forma muy resumida, se puede decir que el Iaido Muso Shinden Ryu, en su manifestación exterior, consiste en un conjunto de esquemas (katas) o grupo de movimientos de cortes con el sable (katana) y desplazamientos corporales, encadenados en una secuencia cuidadosamente seleccionada, con el fin de desarrollar en el practicante, capacidades de combate muy específicas de la escuela, y que practicados adecuadamente, contribuyen a consolidar físicamente, el equilibrio, sincronización, fortaleza corporal, flexibilidad y la focalización, entre otras cualidades.

Adicionalmente, es necesario complementar, que el Iaido, en su faceta más interna, persigue también la construcción de fuertes raíces del carácter en el individuo, además de la consolidación de una conciencia de espacio y tiempo apropiada, en relación con el combate marcial, y/o en relación con la vida cotidiana. Más aún, el Iaido se puede constituir (depende del individuo), en un medio invalorable para develar el mundo interior de cada quien, mundo este, que la mayoría de las veces, es desconocido y misterioso, y al cual solo podremos tener acceso a través de un profundo trabajo sobre si mismo.